Robot Dribbler

Robot Dribbler




Alumno: Juan Francisco Mendoza Martínez.
Competencia: Desarrollo de software.
Palabras Claves: Robot, Dribbler, Puntos, Luz, Touch.


Descripción:


   -  Se construyo un robot para que esté funcionara con dos sensores, que serian el de Touch y el sensor de Luz. El sensor de Luz deberá estar ubicado hacia la pista de modo que cuando detecte un circulo negro, esté pueda aumentar su velocidad y puntos (velocidad máxima es igual a 100)... el proceso se repetirá las veces que sea HASTA que el sensor de Touch sea presionado, es aquí donde el juego termina.


Solución:


    -  Hemos alcanzado la solución para llevar a cabo la actividad del Robot Dribbler. Todo esto con un buen y desarrollado trabajo en equipo, no obstante las dificultades que se nos presentaron las pudimos sacar adelante, con ayuda de los profesores en el laboratorio y horas autónomas de estudio. Se aprendió a usar las nuevas líneas de comando que fueron enseñadas en clases como Acquire, Array, Release(Mutex), ExitTo(task).


Pseudocódigo:

definimos enteros vel=20,rdm=0,puntajemostrado=0,i=0,puntaje[]

definimos variable mutual exclusion MUTEX

definimos enteros largos tiempoini,tiempo,tiempo2,tiempodif

Definimos TAREA MELODIA()

{

Ciclo infinito

{

Melodia para busqueda de puntos

}

}

DEFINIMOS TAREA AVANZAR ()

{

tiempoini= tiempo actual

Ciclo infinito

{

Inicializamos el turno MUTEX

tiempoini= tiempo actual

Avanzamos (vel, control de motores)

Liberamos a MUTEX

}

}

DEFINIMOS TAREA GIRAR ()

{

Ciclo infinito

{

SI (el sensor de sonido >90)

{

Inicializamos el turno MUTEX

Retrocedemos ambos motores (45, control de motores)

Por 0,4 seg

Liberamos a MUTEX

}

}

}

DEFINIMOS TAREA GIROPUNTOS ()

{

Ciclo infinito

{

SI (el sensor de luz <40)

{

Inicializamos el turno MUTEX

Apagamos los dos motores

Avanzamos ambos motores (45, control de motores)

Retrocedemos el motor b(45,control de motores)

Por 0,7 seg

Liberamos a MUTEX

}

}

}

DEFINIMOS TAREA PUNTOS ()

{

Ciclo infinito

{

SI (el sensor de luz <40)

{

tiempo= tiempo actual

tiempo2 =(tiempo-tiempoini)

Música de anotación

tiempodif=(tiempo2)/1000

SI(tiempodif<10)

{

puntajeSum=(-5*tiempodif)+50

puntaje[i]=puntajeSum

}

SI (tiempodif>10)

{

puntaje[i]=0

}

i aumentando en una unidad

vel=vel+10

POR 0,4 seg

}

}

}

DEFINIMOS TAREA CHOQUE()

{

CICLO INFINTO

{

SI(SENSOR DE TACTO ES ACTIVADO)

{

Inicializamos el turno MUTEX

Apagamos motores

Ciclo for(desde int i=0;hasta la longitud final de arreglo;con i aumentando en una unidad)

{

puntajemostrado=puntaje[i]+puntajemostrado

}

Mostramos en pantalla(50,50,puntajemostrado)

Por 1 segundo

Limpiar Pantalla

Parar todas las tareas

Liberamos el MUTEX

}

}

}

TAREA PRINCIPAL(){

Iniciamos el sensor de luz

Iniciamos el sensor de sonido

Iniciamos el sensor de tacto

INICIALIZAMOS TODAS LAS TAREAS(AVANZAR,GIRAR,PUNTOS,CHOQUE,MELODIA)

}

Código de fuente en NXC:

int vel=20;
mutex Mutex;
int rdm=0;
int puntaje[];
int puntajeSum;
long tiempo;
long tiempodif;
long tiempoini;
int i=0;
int puntajemostrado=0;
long tiempo2;



task melodia()
{
while(true)
{

PlayTone(262,240);
Wait(160);
PlayTone(262,240);
Wait(160);
PlayTone(294,240);
Wait(160);
PlayTone(294,240);
Wait(160);
PlayTone(330,240);
Wait(160);
PlayTone(330,240);
Wait(160);
PlayTone(294,240);
Wait(160);
PlayTone(294,240);
Wait(160);
PlayTone(262,240);
Wait(160);
}

}

task avanzar(){
tiempoini=CurrentTick();
while(true){
Acquire(Mutex);
OnFwdReg(OUT_AB,vel,OUT_REGMODE_SPEED);
Release(Mutex);
}
}

task girar(){
while(true){
if(Sensor(IN_2)>90){
Acquire(Mutex);
//rdm=Random(650)+100;
OnFwdReg(OUT_A,45,OUT_REGMODE_SPEED);
OnRevReg(OUT_B,45,OUT_REGMODE_SPEED);
Wait(400);
Release(Mutex);


}
}

}
task giropuntos(){
while(true){
if(Sensor(IN_3)<40){
Acquire(Mutex);
Off(OUT_AB);
OnFwdReg(OUT_AB,45,OUT_REGMODE_SPEED);
OnRevReg(OUT_B,45,OUT_REGMODE_SPEED);
Wait(750);
Release(Mutex);
}
}

}
task puntos(){
while(true)
{
if(Sensor(IN_3)<40)
{
tiempo=CurrentTick();
tiempo2=(tiempo-tiempoini);
PlayTone(800,800);
tiempodif=tiempo2/1000;
if(tiempodif < 10)
{

puntajeSum=(-5*tiempodif)+50;
puntaje[i]=puntajeSum;


}

if(tiempodif >10)
{

puntaje[i]=0;

}


i++;
vel=vel+10;
Wait(400);

} //fin del primer if


} //fin del while

} //fin de puntos

task choque(){
while(true){

if(Sensor(IN_1)==1)
{
Acquire(Mutex);
Off(OUT_AB);
for(int i=0;i<ArrayLen(puntaje);i++)
{

puntajemostrado=puntaje[i]+puntajemostrado;


}

NumOut(50,50,puntajemostrado);
Wait(5000);
ClearScreen();




StopAllTasks();
Release(Mutex);
}

}
}



task main(){
SetSensorLight(IN_3);
SetSensorSound(IN_2);
SetSensorTouch(IN_1);
Precedes(avanzar,girar,puntos,choque,melodia);

Vídeo de la actividad:

Reflexión:

  -  Con este trabajo de pudo llegar a buen puerto, cumplimos 100% con el objetivo y el trabajo en equipo fue espectacular. Por mi parte aprendí a usar nuevos comando y la manera de desarrollar estos trabajos cada vez se hacen más fácil.