Robot Turista

Robot Turista


Alumno: Juan Francisco Mendoza Martínez
Competencia: Desarrollo de software
Palabras claves: Robot, turista.




Descripción de la actividad:


  -   A través de un programa predefinido llamado Brick Commander, podremos configurar al robot que por medio de un código, cumpla las funcionas solicitadas en la actividad. El Robot deberá evadir una serie de obstáculos para realiza un tour en un parque de diversiones, y detenerse por dos segundos.




Solución:


  -  La solución al problema fue un mínima diferencia de potencia en cada rueda del robot (2) mientras hacia su recorrido en linea recta. En la primera y tercera curva fue programado para que la rueda derecha fuese con mayor potencia, así realizar la curva de manera precisa, en tanto, en la segunda curva y primera estación se diseño en el código de fuente, que debiera retroceder y aumentar la potencia para continuar su camino en linea recta.




Pseudocodigo:

1) Avanza en línea recta durante 6 segundos aprox.

2) Se apagan los motores durante 2 segundos.

3) Se encienden los motores

4) Avanza durante 0,6 segundos

5) Retrocede

6) Avanza 1,5 segundos

7) Se apagan los motores durante 2 segundos

8) Se encienden los motores

9) Retrocede

10) Avanza durante 2,5 segundos

11) Realiza leve giro hacia la izquierda

12) Avanza durante 1,5 segundos

13) Realiza un leve giro hacia la derecha

14) Se apagan los motores durante 2 segundos

15) Se encienden los motores

16) Retrocede

17) Avanza durante 2.5 segundos

18) Se apagan los motores durante 0,8 segundos

19) Se encienden los motores

20) Retrocede

21) Avanza durante 0,7 segundos

22) Se apagan los motores.

Código de fuente en NXC:

task main ()

{  

      OnFwd (OUT_A,68);
      OnFwd (OUT_C,67);
      Wait (6400);             // Avanza 6,4 segundos
      Off (OUT_AC);            // Se apagan motores
      Wait (2000);                

//Llega Estación 1

      OnFwd(OUT_A,68);   //Avanza
      OnFwd(OUT_C,67);
      Wait(600); //
      OnRev(OUT_A,50);  // Retrocede
      Wait(450);    
      OnFwd(OUT_A,68);
      OnFwd(OUT_C,67); //Avanza
      Wait(1500);      //Avanza 1,5 sgdos.
       Off (OUT_AC);   // Se apagan motores  

//Llega estación 2

      OnFwd(OUT_A,68);
      OnFwd(OUT_C,67);
      Wait (2000);      //Espera dos segundos
      OnRev(OUT_C,50);  //Retrocede
      Off(OUT_AC);
      Wait(2500);
      OnRev(OUT_A,55);
      Wait(900);
      OnFwd(OUT_A,72);
      OnFwd(OUT_C,70);
      Wait(2500);

    

     OnFwd(OUT_A,60);      //Avanza
     OnFwd(OUT_C,65);
     Wait(1500);
     OnFwd(OUT_A,65);    //Gira levemente Izquierda
     OnFwd(OUT_C,60);
     Wait(2000);
     OnFwd(OUT_A,60);   //Gira levemente Derecha     OnFwd(OUT_C,65);
     Wait(1800);     OnFwd(OUT_A,72);
     OnFwd(OUT_C,65);
     Wait(56);
     Off(OUT_AC);

//Llega Estación 3

Reflexión:

  - A pesar de que el robot se tuvo problemas al principio con la potencia de las ruedas, hasta que al final se pudo encontrar la solución para que el robot realizara sin ningún problema lo encomendando por la actividad.